Universität zu LübeckThesis System

Erweiterung des Open Source Roboters “LeRobot”

In der Vorlesung Robotik wird der Open-Source-Roboterarm “LeRobot” von HuggingFace verwendet – mit recht gutem Erfolg. Ein paar Probleme hat dieser Roboter aber leider noch: er verfügt nur über 5 Gelenke + einen Greifer. Dadurch sind die räumlichen Freiheiten des Roboters nicht vollständig, die letzte rotatorische Freiheit fehlt. Zudem ist die Implementierung der Gelenkbewegung nicht besonders gut gelöst, es ist aktuell nur eine Bewegung zu konkreten Gelenkwinkeln möglich.

Aufgaben

  • Integration eines 6. Gelenks in den Roboter
  • Analyse des Arbeitsraums, ggf. Überarbeitung der Geometrien der angrenzenden Armglieder
  • Entwurf und Implementierung eines angepassten Regelungsalgorithmus für die Servomotoren. Komponenten:
    • Geschwindigkeitsregelung
    • Positionsregelung
    • Überschleifen
  • Erweiterung der bestehenden ROS2-Bridge

Erforderliche Vorkenntnisse

  • Erfahrung mit der Kinematik von seriellen Robotern (z.B. Vorlesung Robotik)

Hilfreiche Vorkenntnisse

  • Grundlegende Kenntnisse von CAD
  • Erfahrung im Umgang mit Regelung/Ansteuerung von Servomotoren
  • Kenntnisse von ROS2

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